Rođen je u Okučanima, 1924. godine. Bio je hrvatski umjetnik s višestrukim talentima i interesima, koji je jednako uspješno izražavao svoju umjetnost putem medija slikarstva, skulpture, grafike i dizajna. Studirao je na Akademiji likovnih umjetnosti u Zagrebu između 1943. i 1946., kada je napustio studij i počeo raditi kao slobodni umjetnik. Jedan je od osnivača skupine EXAT 51, koju su u razdoblju od 1950. do 1956. činili arhitekti Vjenceslav Richter, Bernardo Bernardi, Zdravko Bregovac, Božidar Rašica i Vladimir Zaharović, te slikari Vlado Kristl i Aleksandar Srnec. Među utemeljiteljima je pokreta Novih tendencija, unutar kojeg je stvarao programirana djela kojima je istraživao vizualnu percepciju, ritmove, pomake.

Picelj je razvio specifičan oblik geometrijske apstrakcije u hrvatskoj umjetnosti uporabom osnovnih boja i redukcijom oblika na geometrijske elemente. Multiplikacija osnovne plastične jedinice unutar pravilna rasporeda plohe bila je jedan od temeljnih postupaka u njegovom radu. Radio je u serijama u kojima se bavio određenim konstruktivističkim problemima. Izrađivao je reljefe i objekte u drvu i metalu. Izradom plakata, opremom knjiga i kataloga izložbi unaprjeđivao je vizualnu kulturu grafičkoga oblikovanja i zagovarao ravnopravnost primijenjene umjetnosti. Autor je nekoliko grafičkih mapa.

Inicijator je brojnih izložbi, gostovanja i projekata međunarodne suradnje s ciljem promicanja konstruktivističke umjetnosti. Organizirao je prvu izložbu industrijskog dizajna u Zagrebu 1955. i sudjelovao je u dizajniranju jugoslavenskih paviljona za nacionalne i međunarodne izložbe.

Izlagao je samostalno i skupno, na mnogim značajnim svjetskim izložbama. U dva navrata predstavio se na Venecijanskom Bijenalu, 1969. i 1972. Njegova djela danas se nalaze u zbirkama značajnih svjetskih muzeja i galerija, kao i u mnogim privatnim zbirkama.

Dobio je Nagradu »Vladimir Nazor« za životno djelo (1994).
Umire u Zagrebu, 2011.

Na Mediteranskom kiparskom simpoziju sudjelovao je 2010. godine gdje je izradio 15. dionicu Bijele ceste.