È nato ad Okučani nel 1924. Fu un artista croato con molteplici talenti ed interessi, che con lo stesso successo esprimeva la sua arte tramite la pittura, scultura, grafica e design. Ha studiato all’Accademia di belle arti di Zagabria tra il 1943 e il 1946, quando abbandona gli studi e inizia a lavorare come artista professionista.

È uno dei fondatori del gruppo EXAT 51, di cui nel periodo tra il 1950 e il 1956 ne facevano parte gli architetti Vjenceslav Richter, Bernardo Bernardi, Zdravko Bregovac, Božidar Rašica e Vladimir Zaharović, e i pittori Vlado Kristl e Aleksandar Srnec. È uno dei fondatori del movimento Nuove tendenze, nell’ambito del quale creò opere programmate nelle quali esplorava la percezione visuale, i ritmi, i passaggi.

Picelj ha sviluppato una forma specifica di astrazione geometrica nell’arte croata utilizzando colori di base e riducendo le forme ad elementi geometrici. La moltiplicazione dell’unità plastica di base all’interno della disposizione regolare sulla superficie piana fu uno dei processi principali del suo lavoro. Ha lavorato su una serie di opere nelle quali si occupò di determinati problemi costruttivisti. Creava rilievi e oggetti in legno e metallo. Realizzando manifesti, allestendo libri e cataloghi di mostre migliorava la cultura della progettazione grafica e promuoveva la parità dell’arte applicata. È autore di diverse cartelle grafiche.

È iniziatore di numerose mostre, accoglienze e progetti di collaborazione internazionale al fine di promuovere l’arte costruttivista. Ha organizzato la prima mostra di design industriale a Zagabria nel 1955 ed ha partecipato al design del padiglione jugoslavo per le mostre nazionali e internazionali.
Ha esposto in mostre individuali e collettive, in molte importanti mostre mondiali. Al Biennale di Venezia ha esposto in due occasioni, nel 1969 e nel 1972. Le sue opere oggi si trovano nelle collezioni di importanti musei e gallerie mondiali, nonché in molte collezioni private.

Ha ricevuto il premio Vladimir Nazor alla carriera (1994).

È deceduto a Zagabria nel 2011.

Al Simposio Mediterraneo di scultura ha partecipato nel 2010.